1) He had to take part in this work himself. Ему пришлось принять участие в этой работе самому. Эквивалент модального глагола must - to have to - вынужденное действие Past Simple
2) Our designing bureau has to develop new equipment for our lab. - Нашему конструкторскому бюро приходится разрабатывать новое оборудование для нашей лаборатории. Эквивалент модального глагола must - to have to - вынужденное действие Present Simple
3) This project is to be built in some years. Этот проект будет построен через несколько лет. Эквивалент модального глагола must - to be to - запланированное действие Present Simple
1) Had to,Он должен был принять участие в этой работе сам
2)has to Наше конструкторское бюро должно разработать новое оборудование для нашей лаборатории
3) is to beЭтот проект должен быть построен через несколько лет