We doesn’t like milk или we don’t like milk как правильно и почему?

Правильно: We don’t like milk.
Потому что do используется с I, you, we, they.
Does — используется с He/she/it.

We don't like milk - правильно
потому что does используется для единственного числа существительных (a dog, a bag) и местоимений (he, she, it), а do - для множественного числа существительных (dogs, bags) и личных местоимений 1 и 2 лица (we, I, they, you).