Hear - слушать, как слух, как физиология. Прямое значение физиологического процесса. Пение птиц не как пения "ля-ля", а как звуки природы. Я плохо тебя слышу, я не слышу родителей (они чего-то шепчут).
Listen - слушать не столько ушами, сколько чувствовать, наслаждаться или наоборот. Музыку, шум волн, пение птиц. Я слушаю родителей (их наставления и советы, а не голос, для голоса hear)
