Кінцівки членисті, тобто складаються з кількох члеників (звідси назва типу) вони рухомо зчленовані з тілом за до суглобів. Особливістю членистоногих є наявність різної кількості пар кінцівок. Як і все тіло, кінцівки вкриті хітином, до якого зсередини прикріплюються м'язи, що приводять кінцівку в рух
