Первоначально это подобострастное с в подобных выражениях было вовсе не с, а су.
Оно представляло собой сокращенное в результате скороговорки слово сударь.
Лакеи, дворецкие, официанты в знак особого почтения должны были говорить: хорошо, сударь; извольте, сударь; сделаем, сударь.
В скороговорке слово сударь как бы стерлось, сократилось до су.
Старинное су позднее превратилось в еще более короткое и сливающееся с предыдущим словом с.
Таким вот образом слово сударь (наверное, и сударыня) было заменено подобострастным с: откушаем-с, сделаем-с, слушаю-с, хорошо-с, как же-с, да-с, так-с.
Это самое с пишется всегда через дефис.
