Тело тонет, если его плотность больше плотности жидкости. Соответственно, если
тело всплывает, значит, его плотность меньше плотности жидкости. Ну и если
тело плавает, значит, их плотности приблизительно одинаковы.
Если мы вспомним закон Архимеда, на погруженное в жидкость физическое тело действует сила выталкивания, которая направлена против силы его тяжести. Отсюда легко выяснить, при каких условиях тело тонет, плавает, либо всплывает: сравниваем выталкивающую силу (она направлена вверх) и силу тяжести тела (направлена вниз). Разность обоих сил есть масса тела, помноженная на ускорение движения тела в определенную сторону. Результат действия (тонет, погружается, плавает) зависит от того, какова эта разность - положительна, либо отрицательна.
Схематично это можно представить так:
