Сахару обмежують із заходу Атлантичний океан, з півночі Атлаські гори та Середземне море, зі сходу Червоне та з півдня Сахель (смуга напіваридних саван). Площа — понад 7 млн км², протяжність з заходу на схід у 5 700 км, ширина до 2 000 км. На території Сахари повністю або частково розміщені такі країни як Марокко, Туніс, Алжир, Лівія, Єгипет, Мавританія, Малі, Нігер, Чад, Судан. Близько 80 % пустелі — рівнини висотою 200—500 м. На сході і півночі — безстічні западини: Файюм, Каттара (глибина до 133 м) та ін. У Центральній Сахарі є вулканічні масиви Ахаггар (гора Тахат, 3003 м), Тібесті (г. Емі-Кусі, 3415 м — найбільша висота в Сахари). Крім того, в межах пустелі розрізняють Західну Сахару, гори Аїр, Тенере, Великий Східний Ерг, Великий Західний Ерг, Танезруфт, Гамада-ель-Хамра, Ерг-Ігіді, Ерг-Шеш, Аравійську, Лівійську, Нубійську пустелі. У ландшафті Сахари переважають кам'янисті та щебенисті (хамади), галечникові (регі), глинисті (серіри), піщані (в тому числі ергі та ін.) гірські пустелі.
