Вам нужно соединить отрезком точку и центр окружности. Находим середину отрезка (с концов отрезка проводим окружности радиусом больше половины отрезка). Затем радиусом равным половины этого отрезка и с центром в этой средней точки проводим окружность. Точкой касания будет пересечение окружностей.