Движение вдоль линии. Пусть робот перемещается попеременно, то на темную, то на светлую область. Движение должно выполняться поочередно то одним, то другим колесом. Используйте линии разной толщины.

Черно-белое движение.
Пусть робот доедет до темной области, а затем съедет обратно на светлую.
Добавьте цикл в программу – пусть робот перемещается вперед-назад попеременно, то на темную, то на светлую область.

Математическая модель (а также программа; зависит от того, что понимать под этапом формализации).

В учебнике выделяют такие этапы решения задачи на компьютере:

Исходные данные (результат - словесная информационная модель)Формализация (математическая модель)Алгоритмизация (алгоритм)Программирование (программа)Отладка, тестирование (уточнение модели)Выполнение расчетов (получение результатов)

Нормальные люди понимают, что после формализации информация должна быть представлена на формальном языке, таких языком может быть как математический, так и язык программирования.

Количество информации можно определить как -log2(p), где p - вероятность данного события. Оно измеряется в битах.
Также можно использовать равносильное выражение log2(1/p)
Вероятность взятия чёрного шара равна 10/20 = 0,5, белого - 4/20 = 0,2, жёлтого такая же - 0,2, красного - в 2 раза меньше - 0,1.
Значит, если мы взяли чёрный шар, мы получили кол-во информации log2(1/0,5) = log2(2) = 1 бит,
если белый, то log2(1/0,2) = log2(5) = 2,3219 бит
если жёлтый, то столько же 2,3219 бит
если красный, то log2(1/0,1) = log2(10) = 3,3219 бит

Чем меньше вероятность события, тем большее количество информации мы получаем, когда это событие наступает.