В 1581 г. Баторий предпринял поход на Псков. Взятием Пскова он рассчитывал принудить правительство Ивана IV согласиться на тяжёлые условия мира, отдать Польше северо-западные русские земли. Баторий, очевидно, надеялся на лёгкую победу, так как двинулся к Пскову со сравнительно небольшим войском (около 50 тысяч человек) и довольно слабой артиллерией. Он знал, что Москва не сможет оказать псковичам существенную В самом Пскове тогда находился гарнизон численностью около 4,5 тысячи воинов и около 12 тысяч посадского ополчения. Вся Псковская земля готовилась встретить врага. Многие псковские крестьяне покидали свои дома и пробирались либо в Псков, либо в Опочку. Жители пригорода Красного, понимая, что не могут отстоять свою маленькую крепость, сожгли её и ушли в Псков.
В середине августа 1581 г. войско Батория подошло к Острову, и 21 августа город был взят. 26 августа передовые отряды поляков появились под Псковом.
О походе Батория на Псков и его героической обороне нам известно по свидетельствам участников войны с той и другой стороны. Псковский "изограф" (художник) Василий, участвовавший в обороне города, написал "Повесть о прихожении Стефана Батория на град Псков", в которой подробно рассказал о мужественной борьбе защитников крепости. Описание осады Пскова оставил и польский ксёндз (священник) Станислав Пиотровский, бывший секретарём короля Стефана Батория. Он вёл дневник, в котором записывал события каждого дня осады.
Войско Батория расположилось к югу от Пскова, близ монастыря Пантелеймона в Поле (Промежицы). Отдельными отрядами были заняты пригородные монастыри: Снетогорский, Любятовский, Ивановский, Мирожский и другие. Главное наступление предполагалось вести с юга на участок городских стен от реки Великой до Великих ворот (современная площадь Победы). Подготавливаясь к штурму, солдаты Батория вырывали напротив этого участка стены, траншеи и ходы между ними, устроили блиндажи, построили туры для установки артиллерии и защиты собиравшихся для штурма отрядов.
В Пскове в это время продолжались оборонительные работы. Как всегда, перед приходом неприятеля псковичи сожгли посад. Население посада и крестьяне окрестных деревень укрылись за крепостными стенами Пскова. Ожидая штурма с юга, псковичи построили вдоль южной стены Окольного города ещё одну деревянную стену, параллельную каменной. Между этими стенами они выкопали ров. Воины городского гарнизона и посадского ополчения заняли оборону на разных участках городских стен. Главное руководство обороной взял на себя воевода Шуйский, он находился на самом опасном и важном участке - у Свинузской и Покровской башен. Утром 7 сентября неприятель начал артиллерийский обстрел города, подготавливаясь к штурму. В каменной стене было сделано два больших Пролома по обе стороны от Свинузской башни. На следующий день, 8 сентября, войско Батория начало штурм города. Передовым отрядам удалось захватить Покровскую и Свинузскую башни. Наступление других отрядов было задержано у рва и ещё не достроенной тогда деревянной стены.
Между тем в городе ударили в набатный колокол, висевший у Васильевской башни Среднего города, близ церкви Василия на Горке. Туда стало собираться население Пскова, а затем, вооружившись чем могли, псковичи двинулись на защитникам города. Даже женщины и дети приняли участие в обороне. К вечеру штурм был отбит. Всю ночь после штурма и в следующие дни в городе шла работа: чинили и достраивали деревянную стену, заделывали бреши в каменной стене.
Оборона Пскова продолжалась 30 недель, с 27 августа 1581 г. по 4 февраля 1582 г. Много раз войско Батория пыталось взять город то открытым штурмом, то подкопами, то предательством, но тщетно. В ноябре Баторий попытался овладеть Печорской крепостью, но и эта попытка не удалась. Война со стороны псковичей приняла народный характер. Крестьяне, которых грабили неприятельские солдаты, собирались в отряды, нападали на разведчиков и фуражиров врага, доставляли продовольствие в осаждённый Псков. Защитники Пскова много раз совершали вылазки из крепости против неприятеля.
Баторий долго не хотел признать неудачу осады, но в конце концов всё же должен был согласиться на возобновление мирных переговоров. В декабре 1581г. представители России и Речи Посполитой съехались в Яме Запольском (близ современной Локни). 6 января 1582 г. было подписано перемирие на 5 лет. Баторию пришлось отказаться от своих первоначальных требований и вернуть России захваченные им русские города. После заключения перемирия польское войско ещё около месяца стояло под Псковом и ушло оттуда 4 февраля 1582 г.
Героическая оборона Пскова русские земли от захватчиков, обеспечила сохранение старых русских границ.
