разгромив в 1380 году ордынцев в куликовской битве, московский и владимирский князь дмитрий иванович смог передать (впервые за сто сорок лет) своему отпрыску василию княжение без ханского ярлыка.
в 1472 году иван третий отказывается выплачивать дань орде, заключив союз с крымским ханом менгли-гиреем. а в 1476 году иван отказался явиться в орду для того чтобы получить от неё ярлык на великое княжение, таким образом отказавшись подчиниться ордынскому хану. летом 1480 года ахмат, заручившись поддержкой казимира четвёртого вышел в поход против руси. основные военные силы встретились с ордынским войском на речке угре, которая является притоком оки. так и не решившись вступить в большое сражение, ахмат уводит прочь своих воинов. отступая войско ахмата, разграбило дюжину волостей, расположенных по правому берегу оки, включая и подчинявшийся казимиру козельск, но узнав о том, что его преследуют отряды ивана третьего, он вернулся в степи. уже через год (шестого января 1481 года) он был убит тюмнским ханом ибаком.
таким образом, была избавлена земля от татаро-могольского владычества, длившегося двести сорок лет.
