Объяснение:
1 . Я не знаю , где граница меж товарищем и другом - (не знаю чего?) придаточное изъяснительное .
2 . Мы живём на скале , которая утопает в море -( живём где ?) придаточное обстоятельственные.
3 . Только по вывескам магазинов я узнал , куда мы идём - ( откуда??, по вывескам ) придаточное обстоятельственные.
4 . Чудесно небо, которое раскинулось над миром голубым шатром - ( какое?? небо) придаточное определительные .