Город основан в 1663 году при царе Алексее Михайловиче как форпост на юго-восточной окраине государства, которая была легкой и незащищенной добычей для степных кочевников. С 1719 года город стал центром Пензенской провинции Казанской губернии.
Название города связано с именем реки Пензы, на крутом берегу которой была построена крепость. Река Пенза носила это имя задолго до появления поселения. Существует несколько гипотез о происхождении гидронима «Пенза». Согласно одной версии, название происходит из индо-иранских языков. Слог -за означает «вода», «река», а основа Пе — может иметь значение «огонь». Итого: «Огненная река». По другим версиям, название происходит от уральских языковых групп: самодийской (ненецкий язык) или финно-угорской (мордовский язык). В частности, популярно соотнесение названия «Пенза» с понятием «конец пути» на мордовском языке.
В настоящее время в городе Пенза христианская, мусульманская и языческая культуры успешно сосуществуют друг с другом. Большинство населения исповедует христианство, вторая по численности религия — ислам, приверженцы остальных вероисповеданий немногочисленны. В настоящее время на территории города действует свыше 30 религиозных учреждений, в том числе: 25 православных церквей и монастырей, 1 мечеть, 1 синагога, 1 католический приход и другие.
