Конструкция "вымокшими до нитки" является причастным оборотом. Главное слово стоит перед оборотом, поэтому "вымокшими до нитки" обособляется с двух сторон.
Причастный оборот, стоящий после определяемого слова в середине предложения выделяется (обособляется) запятыми с двух сторон.
Мы были путниками, ВЫМОКШИМИ ДО НИТКИ, ничем незащищёнными от дождя.
