Мы сидели на перилах, покосившихся от старости.
Покосившихся (перилах) — что сделавших? — причастие, от глагола покоситься.
Морфологические признаки:
Нач.ф. — покосившийся
Постоянные признаки:
действительное .вр.; сов.в.; возвр.
Непостоянные признаки:
в П.п., множ.ч.
Синтаксическая функция:
перилах (каких?) покосившихся от старости — определение