[ ] - главное предложение
( ) - придаточное (второстепенное) предложение
[Девочка нарисовала рисунок в тот день], (когда пошел дождь).
Схема: [ — = ], (когда = —).
[Помню], (как мы шли с лесником в лес).
Схема: [ = ], (как — =).
[Мы зашли в лес], (где увидели много редких растений).
Схема: [ — = ], (где — =). (придаточная часть неполная, но подлежащее "мы" можно восстановить, поэтому в схеме оно есть)