Богатыри-подлежащие.
Славились-сказуемое.
Подчеркните подлежащее и сказуемое в предложении:
Богатыри__ славились== своей могучей силой==.
Богатыри (подлежащее) славились силой (сказуемое).
Сказуемое "славились силой" = "были сильными".
