Как определить частеричную принадлежность слова? есть ли вообще определенное правило?

Обычно по вопросу, значению, мофологическим характеристикам слова(род,число.падеж) ,по синтаксической роли в предложении.

иногда бывает сложно разграничить омонимичные части речи
.
вот, например, предлог мимо и наречие мимо

Мимо двери -предлог, а проплывал мимо-уже наречие