Я пошёл на улицу погулять с друзьями. - знаки препинания не требуются.
Но если вы хотите выделить вторую часть предложения как пояснительные слова, дополнительно обозначить самостоятельность этой конструкции, можете поставить тире.
Я пошёл на улицу - погулять с друзьями.
