Как дать характеристику предложению: мы стучим в барабаны.

Характеристика предложения, значит синтаксический разбор.
Мы (ИС, пишется над словом, поддлежащие, подчеркиваем одной линией) стучим (глагол, сказуемое, двумя линиями) в (предлог) барабаны (ИС, дополнение, пунктирной линией).
Схема [- =].
Характеристика (пишется после предложения в скобках): (простое предложение, повествовательное, навосклицательное, двусоставное, распространенное)