Можно ли по окончанию глагола узнать его

Нет. Например слово бегали окончание и. А как ты узнаешь что это глагол ? Много слов с окончаниями и. А в настоящем времени вообще нет окончаний.

Любую часть речи узнают по общему грамматическом значению. У глаголов это "действие предмета".