снаружи-обстоятельство
моросил-сказуемое
дождь-подлежащие
сопровождающий-определение
небольшими-определение
раскатами-дополнение
грома-дополнение
Снаружи моросил дождь, сопровождающийся небольшими раскатами грома.
простое предложение, осоложненное обособленным прилагательным, выраженным причастным оборотом. Ставится запятая. Причастный оборот относится к подлежащему (дождь). Зависимое слово стоит перед оборотом, а значит оборот обособляется.
Более подробно написать невозможно по-моему.
