Зачем ставится запятая перед "вернувшегося" и после "прогулки" но нужно было видеть моего пенсне, вернувшегося из дальней прогулки, чтобы понять, что это — не случай и не недоглядка.

Так как в этом предложении слово "вернувшегося"-это деепричастие и деепричастный
(причастный)оборот с обеих сторон выделяется запятыми.

Итак, 'вернувшегося из дальней прогулки' это причастный оборот (причастие с зависимыми словами), он стоит после определяемого(главного по отношению к п.о ) слову, поэтому обосабляется запятой.

Во-вторых, 'чтобы понять' простое предложение в составе сложного, которое является придаточным(завтсимым) по отнощению к простому предложению 'но нужно было видеть физиономию моего пенсе, вернувшегося из дальней прогулки', поэтому ставим запятую.