Какая форма для глаголов является начальной

Начальная форма глагола это глаголы , которые отвечают на вопросы:
Что делать? и Что сделать?

Например:
Кушать (что делать?) - это начальная форма глагола
Убираю - (что делаю?) - это не начальная форма глагола