Найти главные и придаточные. и главные слова от которых заедается вопрос к придаточным. выяснив, в чем дело, они мирно возвратились обратно, я же позавтракав отправился осматривать окрестности, чтобы выбрать более удобный путь для продолжения нашей прогулки

Выяснив, в чем дело, они мирно возвратились обратно, - 1 часть сложносочиненного предложения
они мирно возвратились обратно, выяснив - главное
в чем дело - придаточное изъяснительное (вопрос задается от слова "выяснив" - что?)

я же, позавтракав, отправился осматривать окрестности, чтобы выбрать более удобный путь для продолжения нашей прогулки - 2 часть сложносоч. предлож.
я же, позавтракав, отправился осматривать окрестности - главное
чтобы выбрать более удобный путь для продолжения нашей прогулки  - придаточное изъяснительное (вопрос от слова "отправился" - для чего?)