Можно и так, и так.
Например,
Колесо крутится бескнечно. (Что делает? В вопросе нет Ь. Значит, и в ответе не будет Ь.Крутится.)
Я люблю долго крутиться. (Что делать? В вопросе есть Ь. Значит, и в ответе будет. Крутиться.)
Не надо крутиться под ногами. (Что делать?)
Земля крутится-вертится. (Что делает?)
с мягким знаком (Что делатЬ?) Крутиться бесконечно
