Найдите грамматическую ошибку, объясните её и напишите предложение в исправленном виде: вернувшись с прогулки, даша села за уроки, заданные на вторник.

Ошибка, которую Вы ищете "неправильное употребление падежной формы существительного с предлогом", относится НЕ к этому предложению.

Первоначально предложение звучало так: Вернувшись СО школы, он сел за уроки, заданные на вторник.
Ошибку я выделила, потому что правильно говорить ИЗ ШКОЛЫ. Это очень распространенная ошибка в нашей речи.
Сравните: приехать с Волгограда, вернуться с командировки и т.д.

А в том варианте, который дали Вы, нет такой ошибки, ибо Вы несколько изменили предложение, тем самым удалив грамматическую ошибку. 
вернувшись С прогулки - верно
сесть ЗА уроки - верно
НА вторник - верно
Употребленные в данном предложении предлоги соответствуют нормам русского языка.

Удачи Вам)