Деепричастие отвечает на вопросы Что делая? Что сделав?
Достаточно просто найти слова, отвечающие на эти вопросы.
Тут это слово "Прослушав" (Что сделав?)
Значит, в словосетании "Прослушав лекцию" есть деепричастие.
